毛毛蟲屬於昆蟲，由頭，軀幹和四肢組成。
絕大多數毛毛蟲的身體爲細長管狀，柔軟而分節，由頭、胸、腹3部分組成，體表多生有斑紋、線條和體毛。①頭部：爲下口式，口器爲咀嚼式，有堅硬的牙齒，便於咬食各種植物頭殼硬化而色深，兩側各有6只黑點狀的眼睛。②胸部：有3節，每節生有1對強健的胸足，便於爬行和攀援。部分潛葉蛾的幼蟲因不需要爬行，導致胸足退化或消失。③腹部：通常10節，每節兩側各生有1個氣門，用於呼吸。腹足通常5對，着生於第3～6腹節及第10腹節上。腹足有時減少或退化，如尺蛾僅2對腹足，分別着生於第6和第10腹節上，潛葉蛾則退化或完全消失。
④斑紋、線條和毛序：毛毛蟲的胴部(包括胸部、腹部)常具有明顯的花紋或縱條紋，可作爲種類鑑別的特徵。幼蟲身體各部分常生有剛毛、毛瘤、毛撮、毛突和枝刺等。體表瘤狀突起上着生剛毛，稱爲毛瘤毛長而密集成簇或成撮，稱毛簇或毛撮。有些種類具刺，刺上分枝的稱枝刺。有的蟲毛有毒，人碰到時面板會紅腫，如刺蛾類幼蟲的刺毛。
毛毛蟲一般指鱗翅目（蛾類和蝶類）昆蟲的幼蟲。具3對胸足，腹足和尾足大多爲5對，有的幼蟲身上有很多有毒的剛毛，人碰到的話面板會紅腫。
色彩美麗，成蟲體肢和翅滿被鱗片和毛，故2對翅爲鱗翅，且前翅大於後翅虹吸式口器（原始的小翅蛾類上顎發達，爲咀嚼式）觸角絲狀、雙櫛狀、櫛狀、棍棒狀等多型複眼發達，單眼2個或無單眼。幼蟲蠕蟲狀，具3對胸足，腹足和尾足大多爲5對。幼蟲體上生有剛毛，對剛毛的排列和命名稱毛序，在分類上有重要意義。約有112000種，包括蛾類和蝶類。有些可作魚餌、餵魚，經常活躍於樹葉，樹幹等地方，春天和夏天多
