剛體旋轉角度的定理

剛體繞定軸轉動時，剛體的角加速度與它所受的和外力矩成正比，與剛體的轉動慣量成反比。

在運動學裏，歐拉旋轉定理(Euler's rotation theorem)表明，在三維空間裏，假設一個剛體在做一個位移的時候，剛體內部至少有一點固定不動，則此位移等價於一個繞着包含那固定點的固定軸的旋轉。這定理是以瑞士數學家萊昂哈德·歐拉命名。於1775年，歐拉使用簡單的幾何論述證明了這定理。