熊姓主要有三大起源，一是源自羋姓，商朝鬻熊的后裔就以祖先的名为姓。二是源自有熊氏，是黄帝时期的一个部落姓氏，因为建于有熊而得姓，后人简化为熊姓。三是源自少数民族改姓，比如普米族中的本牙氏就在明太祖后改为了熊姓。
黄帝的儿子昌意生下了颛顼，而颛顼的第四代孙陆终则生下了季连，一直到商朝末期的时候，后裔中出现了一位叫做鬻熊的人，字熊，他曾经做过姬昌的老师。官职为火正，他的曾孙熊绎最终以祖先为姓，所以才有了之后的熊姓氏族，而熊绎就是楚国的开国君王，之后楚国被秦国灭亡之后，遗民也就以熊为姓，纪念故国，而鬻熊也就成为了熊姓的得姓始祖。
