多維力感測器工作原理：
多維力感測器指的是一種能夠同時測量兩個方向以上力及力矩分量的力感測器，在笛卡爾座標系中力和力矩可以各自分解為三個分量，因此，多維力最完整的形式是六維力/力矩感測器，即能夠同時測量三個力分量和三個力矩分量的感測器，目前廣泛使用的多維力感測器就是這種感測器。
多維力感測器結構類別，三維力感測器能同時檢測三維空間的三個力資訊(Fx、Fy、Fz)，通過它控制系統不但能檢測和控制機器人手爪取物體的握力，而且還可以檢測抓物體的重量，以及在抓取操作過程中是否有滑動、振動等。三維指力感測器有側裝和頂裝式兩種，側裝式三維力指力感測器一般用於二指的機器人夾持器，頂裝式三維指力感測器一般用於機器人多指靈巧手。 六維力感測器是智慧機器人重要的感測器，它能同時檢測三維空間(笛卡爾座標系)的全力資訊，即三個力分量和三個力矩分量。
