这种步伐起源于中世纪欧洲的一种民间舞蹈，特点是大腿僵直向前踢出90度（当今的爱尔兰踢腿舞蹈仍然可以看到其痕迹）。18世纪中，在由弗里德里希大帝率先在普鲁士军队阅兵式中，这种民间舞蹈的步法正式升级为“正步走”。英语则称这种步法为“鹅步”。正步的发明人是德国人，应用于普鲁士军队。
源于18世纪的普鲁士（德国）。正步走是指一种队伍行进的步法，意在展现军威，但训练费时费力，主要应用于阅兵分列式和其他礼节性场合中行进的军人。
正步最初是普鲁士军队在19世纪初期在阅兵中使用的。如今，各个地区的正步步法有所不同，但行进时的主要特征均为，每个人上身直立，两腿绷直和两脚着地用力，队伍遵循一定节奏整齐前进。
