1、手動調整增益參數
調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完後，必須調整參數，使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然後將KVP值漸漸加大同時觀察伺服電機停止時足否產生振盪，並且以手動方式調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產生以上現象時，必須將KVP值往回調小，使振盪消除、旋轉速度穩定。此時的KVP值即初步確定的參數值。如有必要，經KⅥ和KVD調整後，可再作反覆修正以達到理想值。
調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值後將產生振盪而不穩定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振盪消除、旋轉速度穩定。此時的KVI值即初步確定的參數值。
調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩，降低超調量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。
調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時將發生電機定位超調量過大，造成不穩定現象。此時，必須調小KPP值，降低超調量及避開不穩定區但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時應小心配合。
2．自動調整增益參數
現代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調整（ autotuning）的功能，可應付多數負載狀況。在參數調整時，可先使用自動參數調整功能，必要時再手動調整。
事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個等級，如高響應、中響應、低響應，用户可依據實際需求進行設置。
