自由度不同，行星轮系的自由度为1，而差动轮系的自由度为2.， 差动轮系:若三个基本构件都可动，则整个轮系的自由度为 2，称为差动轮系。为了使 其具有确定的运动，需要两个原动件。 行星轮系:若将中心轮 3(或 1)固定，则整个轮系的自由度为 1，一个基本的周转轮系是由一个系杆，若干个行星轮和不超过二个与行星轮啮合的中心组成的。
行星轮系中，两个中心轮有一个固定差动轮系中，两个中心轮都可以动(即F=2)。
行星轮传动比跟普通齿轮算法是一样的，差动轮则类似谐波齿轮，一般是被驱动轮/差动齿数=传动比
行星轮系和差动轮系统称为周转轮系（一个周转轮系由三类构件组成1.一个系杆。2.一个或几个行星轮。3.一个或几个与行星轮相啮合的中心轮。）。
