1610年1月7日，伽利略通过望远镜观察到了当时被描述为“三个固定天体，因为渺小而几乎看不见”，它们都靠近木星，成一条横跨的直线。
第二天晚上观测的结果是那些木星旁边的天体改变了位置，那么它们作为固定天体就无法解释了。
1月10日，伽利略发现它们其中的一个消失了，他认为天体藏到了木星的背后。几天后，伽利略得出结论：它们在环绕木星运行。伽利略发现了木星四个卫星中的较大的三个，并于1月13日发现的最后的一个。
伽利略将这四个一组命名为美第奇行星，致敬他未来的赞助人托斯卡纳大公科西莫二世·德·美第奇和柯西莫的三个兄弟。然而，天文学家日后将它们改名为伽利略行星以纪念它们的发现者。这些行星如今被命名为艾奥、欧罗巴、伽倪墨得斯和卡利斯托。
