人类社会先后经历了原始社会、奴隶社会、封建社会、资本主义社会、社会主义社会五种社会形态。
与此相适应，出现了道德发展的五种历史类型，即原始社会的道德、奴隶社会的道德、封建社会的道德、资本主义社会的道德、社会主义社会的道德。
社会主义下人的依赖关系（起初完全是自然发生的），是最初的社会形态。在这种形态下，人的生产能力只是在狭窄的范围内和孤立的地点上发展着。以物的依赖性为基础的人的独立性，是第二大形态。
在这种形态下，形成了普遍的社会物质交换、全面的关系、多方面的需求，以及全面的能力体系。建立在个人全面发展和他们共同的社会生产能力成为他们的社会财富这一基础上的自由个性，是第三个阶段。第二个阶段为第三个阶段创造条件。
这两种划分在本质上是一致的。它们之间的对应关系在于：原始社会、奴隶社会、封建社会对应于“人的依赖关系”资本主义社会对应于“以物的依赖性为基础的人的独立性”共产主义社会对应于“建立在个人全面发展和他们共同的社会生产能力成为他们的社会财富这一基础上的自由个性”。
