udu的积分的算法
∫udu等于什么
∫udu=½u²+C
积分公式：∫xdx=½x²+C
∫√（u-1）/udu
令√(u-1)=t
得到u=t^2+1
那么原积分=∫ t/(t^2+1) d(t^2+1)
=∫ 2t^2 /(t^2+1) dt
=∫2 -2/(t^2+1) dt
=2t -2arctant +C
=2√(u-1) -2arctant√(u-1) +C，C为常数
我们要知道，UD分解的形式如下：P=UDU^T，其中，U是单位上三角矩阵，D是对角矩阵。
最后，我们要能进行代码实现，即给定对称正定矩阵P，可以得到矩阵U和D。
