竞走起源于英国，1867年，英国举行了第一次竞走锦标赛。到了19世纪90年代，这项运动在德国盛行起来。1893年举行的维也纳到柏林的竞走比赛，全程长达578公里。1908年，奥运会正式将竞走列为比赛项目。从1961年起，每年举行卢迦诺杯竞走比赛，以后发展成为世界杯赛，男选手争夺卢迦诺杯，女选手角逐爱斯堡恩杯 竞走比赛最先出现于1775年至1800年间的英国，有些更是日以继夜地进行。竞走于1908年的奥运会正式成为比赛项目，并且分为3500米及10千米两种赛程，后来亦出现过3000米及10000米的赛事。1932年的奥运会首次加入50千米竞走的公路赛，而10000米竞走则在跑道上进行。
自1956年起，20千米及50千米竞走正式成为奥运会的比赛项目，并且在公路上进行。
20公里竞走什么时候开始
男子20公里竞走决赛时间为8月5日周四16：30—18：05这个时间段比赛，女子20公里竞走决赛为8月6日周五15：00—17：15这个时间段比赛。
